打磨拋光是制造業中復雜且關鍵的一道工序。相較于傳統人工打磨方式存在的效率低、成本高、招工難、良率低等問題，機器人能夠更好滿足行業提效增速降本的升級需求，近年來我國拋光打磨機器人市場加速發展，2022年市場規模達96.1億元，安裝量達8752臺，預計未來5年，機器人安裝量將超過3萬臺，拋光打磨機器人替代及增量市場空間潛力巨大。

然而總體而言，其應用規模相較于焊接、搬運、碼垛等工藝仍然較小。這主要是因為拋光打磨難點眾多，對機器人定位的精準度、剛度及穩定性等方面都有著極其嚴格的要求。

行業難題

難點1   來料一致性差

由于原材料批次差異、前序加工工序（如壓鑄、鍛打、焊接等）導致的外形尺寸偏差，來料一致性難以保證，這使得產品的精準定位和識別極具挑戰。

難點2   打磨良品率低

打磨拋光工藝對于軌跡精度要求很高，而在工件存在偏差的情況下，確保打磨效果的一致性和產品質量標準的統一更是難上加難，甚至會出現打磨不均或打磨過量的情況，導致良率過低，無法實現批量生產。對于較小的偏差，可采用浮動打磨工具解決，而對于較大的偏差，則要求機器人具備自主識別并自動補償的能力。

難點3   編程復雜度高

待拋光打磨產品往往材質多樣，外形復雜，需要磨削位置多為空間曲線、曲面，編程點位眾多，機器人磨削軌跡自適應較難，且對操作人員技能要求高。

難點4   柔性換產難

由于大部分生產屬于小批量、多品種的生產模式，工裝無法通用，加之不同產品的加工工藝差異和打磨工具的不兼容性，要求打磨程序具備閉環控制和可量化的工藝參數。

難點5   機器人性能要求嚴苛

拋光打磨過程中機器人各關節承受力矩大，且磨削環境水霧、粉塵彌漫，將極大影響機器人的使用壽命，機器人的剛性、穩定性等核心能力都面臨嚴峻考驗。

難點6   工藝復雜，工具類型多

打磨工藝復雜，為滿足不同材質產品的質量要求，機器人需具備頻繁更換工具及耗材且不影響生產效率的能力。

關鍵技術

面對打磨這一棘手“難題”，珞石機器人憑借自身對打磨工藝的深入理解和多年案例實踐經驗，成功開發出一套解決打磨自動化難點和滿足多樣打磨需求的智能打磨解決方案，并逐漸積累了其中的核心關鍵技術優勢。

01   力控

珞石機器人自主研發的柔順力控系統，配備力控打磨工藝包，通過采用力/位置混合控制技術，能夠實現主動柔順控制，確保打磨過程始終保持接觸力恒定，控制精度達到±0.5N，實現打磨壓力閉環控制。面對表面處理要求較高的復雜曲線曲面，能夠進行參數量化及工藝調整，從而保證產品一致性，提升打磨品質。

02   視覺

通過自主研發的AutoGen智能視覺系統實時采集處理工件信息，結合工藝要求自動規劃生成機器人運行軌跡，補償工件不一致帶來的打磨誤差，同時可以快速匹配工藝及材料參數，工藝參數在線調整，解決“小批量多種類”的換產難題。最大程度降低操作門檻，讓普通操作工人也能夠快速使用。

03   離線編程

珞石提供專業的機器人離線編程與仿真軟件RokaeStudio，滿足復雜連續曲面路徑仿真建模及機器人干涉情況等仿真需求，解決復雜空間曲面、空間曲線的編程難題，能夠縮短編程時間并提高編程效率。

04   機器人本體關鍵性能

①高精高速

搭載xCore高性能控制系統的珞石工業機器人運動性能“遙遙領先”：高速路徑精度保持技術TrueMotion，示教路徑與實際運行路徑完全一致，滿足小曲線軌跡精度要求；最優運動規劃技術OptiMotion，保證軌跡精度的同時兼顧生產效率；全局振動抑制技術，在機器人操作空間任意可行位姿都能有效抑制振動，降低到位等待時間。

② 柔順性

同時，機器人控制系統采用全新的路徑生成算法，支持更小路徑過渡半徑，機器人打磨動作更柔順，軌跡更精準，有效保證產品一致性。

③ 可靠性

○ 升級碰撞檢測：基于精細動力學模型實時檢測機器人外力，保護機器人設備及安全；同時具備機器人打磨剛性和對機械結構的保護性，保證各關節受外力碰撞后機械零點不丟失；

○ 高防護等級：提供具備 IP67 防護等級的工業機器人本體，在水霧、粉塵彌漫的環境中也能夠持續工作，同時提供高防護控制柜，節省為控制柜單獨布置防護環境的成本;

○ 行業權威認證：機器人產品經過精密組裝和嚴格測試，通過歐盟CE 、機器人CR等認證，保證機器人穩定可靠，幫助用戶降低生命周期成本。

05   外設設備及末端工具

珞石擁有多類產品的非標設計經驗，可根據客戶的工件樣式，按應用要求設計專業的工裝定位夾具；同時可根據工藝要求，推薦合適的打磨工具、快換裝置和打磨耗材；此外還可以根據實際情況，提供性價比高的自制浮動打磨機構，以滿足不同工藝打磨要求。

珞石機器人在打磨領域深耕多年，已掌握鑄鋁、鑄鋼、鍛打、塑膠和砂芯等各類產品的打磨、拋光、去毛刺工藝，為汽車零部件、日用五金、電力行業等行業提供了創新的智能力控打磨解決方案，積極推動行業智能化轉型升級。下期，珞石將為您詳解在打磨典型場景的實際應用案例。